四、行走电控系统分析
沥青混凝土摊铺机行走电控系统经历了模拟式和数字式的发展过程。在此基础上改进的PLC（可编程控制器）闭环反馈行驶控制，进一步提高了电控系统质量。
SP系列摊铺机的行走电控系统采用了计算机控制和左、右独立的电子驱动方案，可实现摊铺机恒速自动控制、行走速度与行走方向调节、直线行驶、原地转向以及前进、后退和停车等功能，摊铺速度和行驶速度可通过切换开关实现。计算机具有自我检测功能，操作简单，并设有应急控制系统，在计算机出现故障时，可应急进行摊铺作业和转场。
1.行走电控系统原理
SP系列摊铺机选用力士乐RC控制器，系统扩展了CAN总线及232接口，使得摊铺机在施工过程中，可与管理模块及其他模块进行信息交换。一旦行走系统出现故障，除了点亮控制面板上总故障报警灯，还可利用专用工具BB3或BODEM直接查看故障部位。
SP-1型摊铺机行走系统电控原理如附图所示。控制行走有2套方案：一是通过计算机来控制驱动行走状态（即自动状态），二是手动调节控制驱动行走（即应急状态）。开关S70是自动状态和应急状态的转换开关，只有当计算机控制器出现故障时，才使用应急状态。
制动指示灯安装在操作面板上，起到指示作用；点火开关通电后，行走急停控制继电器K22 的30触点与87触点相通，接线端子X2/31处为24 V高电平。若实现摊铺机行走，行走电控系统须将制动电磁阀和驱动左、右行走泵的电磁阀都通电。
若将开关S70拨到自动一侧，则K23的30端与87a端接通，电源经过F5保险到X2/31处，进而给计算机控制器保险F8供电。计算机控制器在接收相应信号后控制行走泵上的电磁阀、制动电磁阀等，完成指定动作。
若将开关S70拨到应急一侧，继电器K23、K29、K30、K18的线圈均通电。K23的30端与87端接通。电源经过F5保险到X2/31处，将终止给计算机控制器保险F8供电，而是到X1/146处，流经应急速度电位器R26、转向电位器R27。这2个电位器在接收到前进或后退信号后，可给行走泵上的电磁阀供电。制动继电器K6由分别控制前进、后退的继电器K31、K32供电。
2.行走电控系统故障分析
在摊铺机电控系统检修过程中，可根据故障现象和实践经验，在排查过程中省略一些步骤，本文为了与大家一起交流故障排查方法，针对在工作中遇到的2个实际问题，全面、细致地进行分析。
⑴ 自动和应急状态下都不能行走
一台摊铺机在现场出现自动和应急状态下都不能行走的故障。检查液压和机械传动装置没有发现问题，最后决定从电控系统上进行排查。
检查自动和应急情况故障的共有线路，发现共用保险F5良好。从行走系统电控原理得知，只有制动电磁阀和驱动左、右行走泵的电磁阀都通电，才可实现摊铺机行走。于是将万用电表置于直流电流挡位，将表串进左、右前进电路中（一块表串到X1/1处，另一块表串到X1/3处），推动行走手柄，给出前进信号，发现均有正常电流，说明行走电磁阀无故障。
再将万用电表串进制动电磁阀电路中，推动行走手柄时万用电表无电流，说明制动电磁阀电路没有形成回路。其可能的原因有2种：一是电磁阀线圈两端无24 V电压，二是电磁阀线圈损坏造成短路或断路。使用万用电表直流电压挡测量X1/10处电压为24 V，再用万用电表电阻挡测量制动电磁阀线圈阻值为无穷大，由此判断是制动电磁阀线圈断路。
SP系列摊铺机制动电磁阀上有1个旋钮，以备制动电磁阀损坏后应急使用，拧进去既可手动解除制动。将之前动过的电路恢复原状，手动解除制动，推动行走手柄，行走正常。由此证实该故障是制动电磁阀线圈断路所致。
附图
⑵ 自动状态下左侧不前进
一台摊铺机作业时，在自动状态下出现左侧履带不能前进故障，但后退和应急状态下行走正常。
根据故障现象分析认为，应急状态行走正常，说明液压系统和机械传动没有问题，初步判断该故障出在电路上。可先采取工地上常用的“对调法”来进一步确定问题点。
将驱动左侧和右侧行走泵的电磁阀插头对换，在2种状态下测试行走，结果自动状态下右侧没有前进，其余行走状态均正常。此时可以判定左侧电路系统出现问题。
从附图中看出，行走控制器RC6的A31接线端接在行走泵的电磁阀Y1.1上。将万用电表调到直流电压档，测量X1/121处为高电平。用同样的方法检测 X1/1处，结果显示电压为0，说明问题出在X1/121与X1/1之间。其间的电气元器件只有1个14脚继电器K29，将其取下用万用电表分别测量X1/121、X1/1到K29继电器座的2号、10号触点是否导通，结果显示为断路，由此说明继电器K29损坏。
更换1个新同型号继电器，并将故障排查过程中动过的电路恢复。在不着车的情况下给出前进信号，用万用电表测试行走电路X1/1和X1/3处（右前进）均有电压，且数值相近。断电后重新启动机器，测试行走及其他动作均正常。（待续）
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